Au IXe siècle, des villageois venus s’établir sur le flanc escarpé de la rive gauche de la rivière d’Yvette, construisent une petite abbaye dédiée à Saint Saturnin.

En 980, une bulle du pape, qui désigne notre village sous le nom de Caurosa ou Cavrosa du latin Caper ou Capra signifiant chèvre, donne à Elisiard, alors évêque de Paris, confirmation que l’abbaye est une église prieurale.
A la même époque, en érigeant 7 tours sur les buttes de Montlhéry, Rochefort-en-Yvelines, Gometz-le-Chatel, Châteaufort, Chevreuse, Brethencourt et Gournay, le sire de Montlhery forme une barrière de 15 lieues (à peu près 60 km) qui lui permet de surveiller, voire d’intercepter, les communications entre Paris, Orléans et Chartres…

Thibaut File Etoupe, auquel l’évêque de Paris aurait inféodé les terres de Chevreuse, serait le premier « Sire de Chevreuse ».
La construction du Château de La Madeleine par Guy 1^er, débute dans les années 1075.

Chevreuse devient un bourg de plus en plus important. Les premières industries chevrotines sont la draperie puis la tannerie. En 1280, Chevreuse a un moulin à tan. En 1411, le bras de l’Yvette qui borde les maisons de la ville est surnommé « la rivière aux tanneurs ». La ville s’affranchit rapidement de la tutelle du seigneur. Par la charte de 1188 elle obtient de désigner ses prévôts, ses échevins et les sergents du guet. Elle a ses armoiries, sa maison commune (vraisemblablement la maison des bannières) qui sert de résidence au Prévôt de Chevreuse et où l’on s’acquitte des droits banniers (redevances dues au seigneur pour l’utilisation des fours, du moulin et du pressoir).

Au XIIe siècle, il existe deux églises à Chevreuse : celle du prieuré Saint Saturnin, dont quelques vestiges existent encore, et l’église Saint-Martin. C’est le lieu de culte des villageois. Par la suite, l’église est la proie des hommes de guerre. Les éléments ne l’épargnent pas non plus : une violente tempête emporte même le clocher en 1308 ! En 1614 une flèche, des collatéraux et une abside gothique sont ajoutés.

Tout au long du Moyen-âge, agité de guerres incessantes, la châtellenie de Chevreuse connaît des fortunes diverses. Pendant la guerre de Cent ans elle passe sous la domination anglaise. En 1438, il ne reste à Chevreuse que 28 habitants sur 300. Pour se protéger, on construit une muraille fortifiée autour de la ville. Ce mur crénelé est percé de 4 portes principales : Porte de Paris, Porte de Pinceloup, Porte de Sainte-Barbe et Porte de Saint-Michel.

En 1543, François 1^er transforme la baronnie en duché et l’offre à Anne de Pisseleu, sa favorite. En 1551 le domaine est racheté par le Cardinal de Lorraine, duc de Guise. En 1552, il acquiert également la terre de Dampierre qui devient alors la résidence des ducs de Chevreuse.

Durant les guerres de religion, pour protéger les faubourgs de la ville, une seconde muraille est édifiée. Elle est flanquée de 8 tourelles et de nouvelles portes fortifiées : Porte nouvelle de Paris, Porte Saint-Germain et Porte du Pont-au-Bassin. Seigneurs et voyageurs s’arrêtent volontiers à Chevreuse. Les hostelleries et auberges y sont nombreuses et bien tenues. En 1661 Jean Racine, séjournant au Château de La Madeleine et s’y ennuyant ferme, écrit à des amis : « Je vais au cabaret deux ou trois fois par jour » (Le fameux Cabaret du Lys, rue Lalande).

Pour favoriser le commerce, on organise place des Halles et place du marché au blé, 2 marchés hebdomadaires et 4 foires annuelles à la Sainte-Croix (le 3 mai), la Sainte Madeleine (le 22 juillet), la Saint-Lubin (le14 septembre) et surtout à la Saint-Martin (le 12 novembre).

En 1693, Louis XIV cède le duché aux dames de Saint-Cyr et, jusqu’à la Révolution, le château et ses communs font partie des possessions de cette congrégation religieuse.

En 1789, la Révolution fait de Chevreuse le Chef lieu du Canton. Fabre d’Eglantine préside le premier Conseil municipal le 31 janvier 1790 et monsieur Bonneuil y est élu maire. En 1815, la ville est moins prospère qu’avant la Révolution mais elle compte encore 20 à 22 maîtres tanneurs.

En 1889, dans sa monographie de Chevreuse, Charles Genty évoque une agglomération essentiellement agricole : peu de céréales mais des cultures maraîchères (fleurs et primeurs), peu d’élevage (quelques chevaux) mais beaucoup de gibier aux alentours. Il n’y a plus d’industrie dominante, quelques carrières de grès et surtout de meulière, une scierie, une tannerie, une usine à gaz.
On festoie toujours, le 12 novembre, jour de la foire de la Saint-Martin.

Durant le XXe siècle, Chevreuse n’est plus un centre commercial ou industriel mais devient un des lieux touristiques prestigieux d’Ile-de-France. Situé au cœur du Parc Naturel de la Haute Vallée de Chevreuse, grâce à une urbanisation contrôlée, il garde un caractère villageois à la limite de la banlieue parisienne et de la ville nouvelle.